대한민국에서의 메르세데스-벤츠는 1970년대 중반에 현대자동차와 기술제휴를 하면서부터 시작되었다. 1985년 현대자동차와 기술제휴 종료 이후 한성자동차와 51:49의 지분율로 합작 설립한 메르세데스-벤츠 코리아를 통하여 유통하고 있으며, 공식 판매사를 선정하여 판매한다.
1993년부터 2020년까지 쌍용자동차와 기술 제휴를 하면서 엔진 기술을 주기도 했다. SY트럭, 체어맨, 트랜스타 등은 벤츠의 차종을 바탕으로 만들었으며, 이스타나를 쌍용자동차 평택공장에서 생산하여 벤츠가 OEM 공급받기도 했다. 또한 벤츠에서 제조한 자동변속기를 쌍용자동차에 공급하기도 했다.
1985년에 말레이시아 Hap Seng Group 계열인 레이싱홍 그룹은 한성자동차를 설립하여 대한민국에 진출했고, 벤츠 코리아의 지분 49%를 보유하면서 최대 딜러로 자리매김했다. 벤츠 수입업과 판매를 겸하면서 서울특별시 및 수도권 핵심 지역의 유통망을 장악한 후, 벤츠 본사의 현지 판매법인 설립 당시 지분 투자를 함으로써 딜러로서의 기득권을 확보했다.[